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根据建立的坐标系不同，惯性导航模块又分为空间稳定和本地水平两种工作方式。 空间稳定平台式惯性导航系统的台体相对惯性空间稳定，用以建立惯性坐标系。地球自转、重力加速度等影响由计算机加以补偿。这种系统多用于运载火箭的主动段和一些航天器上。 本地水平平台式惯性导航系统的特点是台体上的两个加速度计输入轴所构成的基准平面能够始终跟踪飞行器所在点的水平面（利用加速度计与陀螺仪组成舒拉回路来保证），因此加速度计不受重力加速度的影响。这种系统多用于沿地球表面作等速运动的飞行器（如飞机、巡航导弹等）。在平台式惯性导航系统中，框架能隔离飞行器的角振动，仪表工作条件较好。平台能直接建立导航坐标系,计算量小，容易补偿和修正仪表的输出,但结构复杂，尺寸大。无锡凌思科技有限公司是一家专业提供惯性导航系统的公司，有想法的不要错过哦！武汉LINS688惯性导航
惯性导航系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。 惯性测量单元(IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。 IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。山东MMG200惯性导航单元厂家无锡凌思科技有限公司致力于提供惯性导航，欢迎您的来电哦！
IMU的标定过程主要涉及内参标定，其目的是消除或减少IMU系统内部产生的误差。IMU通常包含三轴陀螺仪和三轴加速度计，两者在测量原理和性能上有所不同。陀螺仪适合测量高速运动中的角速度，但存在零点漂移问题，易受温度等环境因素影响；加速度计则适合测量低频加速度，但数据易受震动影响。 内参标定的关键在于建立IMU误差的数学模型，主要包括零偏、尺度偏差和轴偏差。零偏是指IMU静止时测量的非零角速度或加速度；尺度偏差是由于物理量转换成电学量（如电压、电阻和电流）时，各轴之间的转换系数不一致；轴偏差则是由于制造过程中的不完美导致的。
零漂或零偏稳定性（Bias Stability） 是衡量陀螺仪精度的重要指标之一。 表示当输入角速率为零时，衡量陀螺仪输出量围绕其均值（零偏）的离散程度。可以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速率表示，也可称为零漂。单位为°/h，°/s。 计算陀螺零偏稳定性的方法是采集一段数据，去除趋势项，计算均方差，来降低数据的噪声和波动，那么显然采样时间越长，意味着平滑的数据长度长，得到的零偏稳定性数值也就越好。也就是说相同精度下，采样数据平滑时间越短代表性能越好。因此在评估精度时，采样时间也是要考量的参数之一。惯性导航系统，就选无锡凌思科技有限公司，用户的信赖之选，有需求可以来电咨询！
IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）是一种基于惯性原理的测量设备，它通过测量物体的加速度和角速度来计算物体的位置和姿态。 IMU定位技术主要依赖于积分计算，因此存在累积误差的问题，长时间运行后定位误差会逐渐增大。为了克服这些局限性，IMU常与其他定位技术结合使用，如GPS（Global Positioning System）和UWB（Ultra-Wideband），大多数组合导航系统以惯导系统为主，其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数，还能够提供全姿态信息参数，这是其他导航系统所不能比拟的。无锡凌思科技有限公司为您提供惯性导航，欢迎您的来电哦！广州MEMS惯性导航模块厂家
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惯性导航系统有如下主要优点．（1）由于它是不依赖于任何外部信息．也不向外部辐射能量的自主式系统．故隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响；（2）可全天侯全球、全时间地工作于空中地球表面乃至水下．（3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低．（4）数据更新率高、短期精度和稳定性好． 其缺点是：（1）由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；（2）每次使用之前需要较长的初始对准时间；（3）设备的价格较昂贵；（4）不能给出时间信息。武汉LINS688惯性导航
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