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守时方案设计了5个模块：导航卫星信号接收模块、时间解码模块、晶振计数模块、模拟秒脉冲产生模块、显示模块。守时方案框图如图1所示。由导航卫星信号接收模块接收卫星信号，云南大数据守时模块售价，云南大数据守时模块售价，输出标准秒脉冲和时间码至FPGA时间解码模块，FPGA解出时间信息并根据通讯协议发送给显示模块。晶振输出脉冲至FPGA，晶振计数模块计录标准秒脉冲每个周期内晶振脉冲数。当记录时间达到30min，计算这组数据的均值和方差，云南大数据守时模块售价。导航卫星失连后，根据**0min计算的均值和方差动态设置晶振计数模块的脉冲产生计数器阈值以产生高精度的模拟秒脉冲。
天线模块：天线模块用于接收卫星信号，依据整机规划不同，接收频点包括BDB1、B3、GPSL1等；为提高系统性能，降低信号损失，天线设计为有源天线，内置LNA。射频模块：射频模块实现导航信号的变频、放大、滤波处理，既可以接用户机内部天线信号，也可以连接外置天线或测试端口，并可以为外置天线的LNA提供，输出模拟中频信号。基带信号处理模块：基带信号处理模块实现功能包括中频采样、直捕快捕、相关处理、环路控制、电文提取等，采用北斗二代基带芯片设计实现，保证系统小型化、低功耗、模块化、国产化的技术要求。基带信号处理模块：基带信号处理模块实现功能包括中频采样、直捕快捕、相关处理、环路控制、电文提取等，采用北斗二代基带芯片设计实现，保证系统小型化、低功耗、模块化、国产化的技术要求。导航信息处理模块：导航信息处理模块采用自研方式完成，实现功能包括电文格式转换/解除密码处理、定位解算处理、速度解算处理、完好性处理等。应用处理模块：应用处理模块实现功能包括基于GIS的导航功能、对底层设备的管理控制、对外通信等功能。高温太阳能集热管（4米）吸收率95%；在400℃真空条件下，涂层发射率≤10%。PRM模块：PRM模块为精密测距码发生器。
为了克服上述问题，本技术要解决的技术问题是提供一种应用于水下机器人，结构简单、运行可靠的高精度时钟同步授时装置，通过高精度时钟同步授时装置水下机器人可以对各种串口传感器，测量设备等精确授时。本技术为实现上述目的所采用的技术方案是：高精度时钟同步授时装置，包括顺序连接的卫星信号接收模块、时钟同步守时模块和FPGA芯片；所述FPGA芯片用于连接串口服务器、计算机和测深测扫声纳主机。所述时钟同步守时模块的输入端口与卫星信号接收模块的隔离输出串口端口连接，1PPS脉冲输出端口、输出端口与FPGA芯片连接。所述FPGA芯片设有8个串口数据输入端口、1个授时串口数据输入端口、1个1PPS脉冲信号输入端口、1个脉冲信号输入端口、8个串口数据输出端口、1个授时串口数据输出端口、1个脉冲授时串口数据输出端口。所述串口数据输入端口与传感器连接。
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