[VIP第1年] 指数:3
Linux系统时间同步方法小结；在Windwos中，系统时间的设置很简单，西藏电力时间同步服务器，界面操作，通俗易懂。而且设置后，重启，关机都没关系。系统时间会自动保存在Bios的时钟里面，启动计算机的时候，系统会自动在Bios里面取硬件时间，以保证时间的不间断。但在Linux下，默认情况下，系统时间和硬件时间，并不会自动同步。在Linux运行过程中，系统时间和硬件时间以异步的方式运行，互不干扰。硬件时间的运行，是靠Bios电池来维持，西藏电力时间同步服务器，而系统时间，是用CPUtick来维持的。在系统开机的时候，西藏电力时间同步服务器，会自动从Bios中取得硬件时间，设置为系统时间。
针对WSN，目前已经从不同角度提出了许多新的时间同步算法[4]。成对(pair-wise)同步的双向同步模式**算法是传感器网络时间同步协议TPSN（Timing-SynctocolforSensorworks）[5~6]。目的是提供WSN整个网络范围内节点间的时间同步。该算法分两步：分级和同步。较早步的目的是建立分级的拓扑网络，每个节点有个级别。只有一个节点与外界通信获取外界时间，将其定为零级，叫做根节点，作为整个网络系统的时间源。在第二步，每个i级节点与i-1（上一级）级节点同步，**终所有的节点都与根节点同步，从而达到整个网络的时间同步。详细的时间同步过程如图1所示。图1TPSN同步过程设R为上层节点，S为下层节点，传播时间为d，两节点的时间偏差为θ。同步过程由节点R广播开始同步信息，节点S接收到信息以后，就开始准备时间同步过程。在T1时刻，节点S发送同步信息包，包含信息(T1)，节点R在T2接收到同步信息，并记录下接收时间T2，这里满足关系：21TTd节点R在T3时刻发送回复信息包，包含信息(T1,T2,T3)。
导航系统的时间同步方式；时间是导航过程中非常重要的参数，很多外部设备在与导航系统协同工作时，也经常需要与导航系统保持时间上的一致性才能正常的实现相关功能，比如LiDAR这样将导航系统与激光扫描仪协同使用的应用，就需要获取每一束激光发射/接受时所对应的导航时间以及此刻的导航信息，**终才能融合出可用的三维激光点云结果，如果时间同步出了问题，**终的点云也会产生相应的扭曲与偏离。同时，对导航系统的内部来说时间同步也不可或缺，包括卫星导航接收机、惯性测量单元等多种不同传感器采集的物理量存在很强的时间相关性，会同步发生变化，如果没有进行时间同步，那么在后续的数据融合时就会产生误差，影响**终的导航结果。串口协议、NTP网络协议同步及脉冲同步的方式，但不同的方式可以实现的同步精度也有所区别，通常来说串口协议、NTP网络协议可以实现毫秒级的同步精度，但对于很多对同步精度有更高要求的导航系统来说，**常用的方法就是脉冲同步了，
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