[VIP第1年] 指数:3
若确定无人机未接收到遥控设备发送的速度控制指令，则进入异常处理程序。在另一实施例中，确定云台200处于特定工况之后，若确定无人机接收到遥控设备发送的速度控制指令，速度控制指令包括无人机偏航速度为0，则进入异常处理程序。在上述两个实施例中，无外部设备控制无人机的偏航速度，无人机的偏航姿态会跟随云台200偏航姿态的变化而变化，从而产生自旋现象。更进一步的，无人机进入异常处理程序可包括多种处理方式，例如，在一实施例中，控制无人机由***模式切换至第二模式。其中，第二模式包括云台200跟随无人机运动而转动的模式。当无人机处于第二模式时，云台200的姿态跟随无人机的姿态变化而变化。另外，在本实施例中，控制无人机由***模式切换至第二模式之后，在云台200当前至限位缓冲区的距离大于特定距离阈值时，将无人机恢复至***模式，从而恢复无人机跟随云台200的转动而运动的模式，确保了拍摄装置300所拍摄的画面的平稳性，进而提高用户的拍摄体验。其中，特定距离阈值可根据实际需求设置。在本实施例中，乌鲁木齐植保无人机航拍，当云台200位于限位缓冲区远离机械限位一侧的边缘时，乌鲁木齐植保无人机航拍，标记为0°，则此处的特定距离阈值可以为5°，乌鲁木齐植保无人机航拍、10°或其他角度。在另一实施例中。
控制无人机由***模式切换至其他模式(非第二模式)，其中，无人机处于其他模式，无人机不会跟随云台200的转动而运动。(2)云台200与飞行控制器100之间的通信链路故障参见图5，确定云台200处于特定工况可包括但不限于以下步骤：步骤s501：确定***通信链路1处于断开状态；步骤s502：确定第二通信链路2处于连接状态；步骤s503：确定云台200处于转动状态。其中，***通信链路1和第二通信链路2可参见上述实施例的描述，此处不再赘述。在本实施例中，步骤s501、步骤s502和步骤s503可同时执行，也可按照先后顺序执行，如步骤s501->步骤s502->步骤s503，或者，步骤s501->步骤s503->步骤s502，或者，步骤s502->步骤s501->步骤s503，或者，步骤s502->步骤s503->步骤s501，或者，步骤s503->步骤s501->步骤s502，或者，步骤s503->步骤s502->步骤s501。***通信链路1处于断开状态可能由于硬件损坏导致***通信链路1长久断开，也可能由于其他原因导致***通信链路1暂时断开。在本实施例中，飞行控制器100仍然能够接到云台200发送的数据，但云台200无法接收到飞行控制器100发送的数据。此时，若无人机处于***模式。
说到无人机，我们可能会想到那些通过人来操控在天上飞来飞去的小型的飞机。一般情况下无人机都是用于航拍，巡查以及表演用的，当然，有一些影视拍摄也会用到无人机。虽然它们所需要做的工作不同，但是大多数都是通过遥控设备以及内部设定的程序控制来操作的，那么大家有没有看见过用机器人来驾驶的飞机呢？美国空军研究实验室和dyne公司就完成了机器人驾驶飞机的技术。据了解，这次机器人驾驶飞机***飞行测试得是一架经过改装之后的1986年款的小型飞机，测试成功的实现了飞机可以两小时无人驾驶飞行的实验，并且安全的着陆了。虽然这辆飞机是用机器人驾驶的，但是我们会发现，飞机里面的机器人和我们想的完全不同，他看上去没有一点儿人模样，倒是像一堆机器零件，勉强能从这堆零件当中看出胳膊腿儿。有网友形容这个机器人驾驶员简直就像是被金属包裹的一团零碎部件。飞机的驾驶舱内并没有座椅，因为设计者把座椅移除之后让机器人占据了这个位置。机器人驾驶员通过自身的传感系统，执行系统以及操控系统的机械臂操控飞机方向舵，油门，刹车等一些按钮，如果需要的话还可以波动仪表盘上的按钮，简直就是跟人类飞行员驾驶飞机一样。当然除了这次试验成功外。
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