[VIP第1年] 指数:3
云台200会一直保持***通信链路1断开之前的速度一直叠加命令，云台200的姿态产生变化，无人机在接收到云台200姿态变化时，会跟着云台200一起转动，从而产生自旋现象。在一实施例中，无人机进入异常处理程序具体包括：***云台200所记录的转动速度，从而停止云台200目标姿态的指令叠加，云台200停止转动，由于无人机处于***模式，此时，无人机也停止转动。进一步的，进入异常处理程序之前，获得***通信链路1处于断开状态的时长。本实施例在确定出***通信链路1处于断开状态的时长不超过***预设时长之后执行***云台200所记录的转动速度的步骤，即***通信链路1可能是暂时性的断开(如硬件线路接触不良导致***通信链路1暂时性断开)，只需在***通信链路1断开的时间段内，控制云台200停止转动以控制无人机停止转动，防止无人机自旋。在***通信链路1恢复后，若无人机接收到新的杆值，新疆多旋翼无人机品牌排行榜，可通过***通信链路1发送新的杆值至云台200，云台200恢复转动，无人机跟随云台200的转动而运动。其中，***预设时长可根据需要设定，例如，1s，新疆多旋翼无人机品牌排行榜、2s，新疆多旋翼无人机品牌排行榜、3s等。确定***通信链路1处于断开状态的实现方式可选择现有任意类型的实现方式。在本实施例中。
还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本发明一实施例中的无人机控制方法的应用场景图；图2是本发明一实施例中的无人机控制方法的流程示意图；图3是本发明一实施例中的无人机控制方法的一种具体实现方式的流程示意图；图4是本发明一实施例中的飞行控制器和云台的通信示意图；图5是本发明一实施例中的无人机控制方法的另一种具体实现方式的流程示意图；图6是本发明一实施例中的无人机的结构框图。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图，对本发明的无人机控制方法和无人机进行详细说明。在不***的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。本发明实施例中，参见图1，无人机可包括机身、设于机身的飞行控制器100、搭载在机身上的云台200、以及拍摄装置300，其中，拍摄装置300通过云台200搭载在无人机的机身上。云台200可以为单轴云台或两轴云台，也可以为三轴云台或四轴云台。
图3为本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置的结构示意图之三。具体实施方式下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施方式**是作为例示，并非用于限制本发明。本发明提供的一种悬挂式无人机调试装置，如图1～图3所示，包括：滑环结构1、支架2和固定部3；其中，支架2包括一个中空的弯折支杆4、多个首尾相连的中空直支杆5和多个中空的连接轴6；相邻两个直支杆5之间通过连接轴6铰链连接，位于两端的两个直支杆5中，一个直支杆5通过连接轴6与弯折支杆4铰链连接，另一个直支杆5与固定部3固定连接；其中任意一个直支杆5的表面设有***电源插口7和***usb插口8；弯折支杆4靠近滑环结构1的一段的延伸方向为竖直方向；滑环结构1包括一个滑环9(如图1和图2所示)或多个首尾相连的滑环9(如图3所示)；滑环结构1上端的导线穿过支架2分别连接至***电源插口7和***usb插口8处，滑环结构1下端的导线与无人机10电性连接。本发明提供的上述悬挂式无人机调试装置，脱离了传统的无人机调试平台的思维和结构，利用滑环连接无人机，由于滑环是垂吊状态，因此，可以使无人机悬挂在空中，利用滑环本身可以自由旋转的特性。
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