[VIP第1年] 指数:3
所有的动力组件400可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力组件400可以是不同的类型。动力组件400可以通过合适的手段安装在无人机上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力组件400可以安装在无人机任何合适的位置，如顶端、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。通过控制一个或多个动力组件400，以控制无人机的飞行。在某些实施例中，飞行控制器100可与终端500通信连接，终端500可以向飞行控制器100、云台200及拍摄装置300中的一个或者多个提供控制数据，并且从飞行控制器100、云台200及负载拍摄装置300中的一个或者多个中接收信息(如无飞行控制器100、云台200或者拍摄装置300的位置及/或运动信息，拍摄装置300捕获的影像数据)。以下实施例将对无人机控制方法进行详细描述。需要说明的是，本发明实施例的无人机控制方法的执行主体为无人机，如飞行控制器100、或者飞行控制器100和云台控制器、或者设于无人机上的**控制器。如图2所示，本发明实施例的无人机控制方法可以包括如下步骤：步骤s201：确定无人机处于***模式，乌鲁木齐工业级无人机多少钱一台，乌鲁木齐工业级无人机多少钱一台。其中，***模式包括无人机跟随云台200的转动而运动的模式，乌鲁木齐工业级无人机多少钱一台。当无人机处于***模式时，无人机的姿态是跟随云台200的姿态变化而变化的。
则巡检此朝阳区的通用备用巡检无人机编码aa100，将划分好的具体巡检区与巡检无人机编码绑定后，则在巡检子平台中具体巡检区的电子地图区域标识为aa1，且每个巡检子平台的具体巡检区的电子地图显示填充颜色不同，便于区分。将编码后的无人机编码代号标识在巡检无人机上或将其编码信息导入其机体信息存储芯片内，将划分好的具体巡检区的电子地图的巡航路线导入巡检无人机巡航芯片内，巡检子平台发出命令指示巡检无人机按照巡航路线开始电力巡检，巡检过程中，巡检无人机采用图片拍摄回传或视频拍摄回传等方式将电力设备信息传输给巡检子平台，巡检无人机巡航巡检时实时发送巡航位置信息和巡检无人机状态信息给巡检子平台，巡检子平台将上述巡航位置信息和巡检无人机状态信息以水印方式贴附于同一时刻收到的电力设备图片或视频信息上，电力设备信息与巡航位置信息和巡检无人机状态信息在为同时传输，并将传输地点标于具体巡检区的电子地图线路上，根据电力设备图片或视频信息由专业人员判断电力设备的异常，巡检完毕，如在拍摄朝阳区某街道的电子巡航地图线路所在的一个巡航点时拍摄照片，进行传输时同时将该巡航点的位置信息及巡检无人机状态信息。
若确定无人机未接收到遥控设备发送的速度控制指令，则进入异常处理程序。在另一实施例中，确定云台200处于特定工况之后，若确定无人机接收到遥控设备发送的速度控制指令，速度控制指令包括无人机偏航速度为0，则进入异常处理程序。在上述两个实施例中，无外部设备控制无人机的偏航速度，无人机的偏航姿态会跟随云台200偏航姿态的变化而变化，从而产生自旋现象。更进一步的，无人机进入异常处理程序可包括多种处理方式，例如，在一实施例中，控制无人机由***模式切换至第二模式。其中，第二模式包括云台200跟随无人机运动而转动的模式。当无人机处于第二模式时，云台200的姿态跟随无人机的姿态变化而变化。另外，在本实施例中，控制无人机由***模式切换至第二模式之后，在云台200当前至限位缓冲区的距离大于特定距离阈值时，将无人机恢复至***模式，从而恢复无人机跟随云台200的转动而运动的模式，确保了拍摄装置300所拍摄的画面的平稳性，进而提高用户的拍摄体验。其中，特定距离阈值可根据实际需求设置。在本实施例中，当云台200位于限位缓冲区远离机械限位一侧的边缘时，标记为0°，则此处的特定距离阈值可以为5°、10°或其他角度。在另一实施例中。
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