[VIP第1年] 指数:3
涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法和无人机。背景技术：现有无人机包括云台跟随无人机的运动而转动、无人机跟云台的转动而运动这两种模式。在云台跟随无人机的运动而转动的模式下，当无人机的飞行控制器接到遥控器发送的杆量时，会根据收到的杆量，计算出对应的速度并叠加到无人机姿态上，而当云台收到无人机姿态变化后，会去跟随无人机的运动而转动。由于飞行控制器**主要是需要保证稳定性，对精度要求不高，因此采用这种模式，打杆开始时刻和突然松杆的时刻，由于飞行控制器控制精度问题，云台上的拍摄装置所拍摄的画面会出现突然的抖动，导致画面不可用，为克服该问题，通常采用无人机跟云台的转动而运动的模式来替代云台跟随无人机的运动而转动的模式。在无人机跟云台的转动而运动的模式下，当遥控器的打杆的时候，飞行控制器收到遥控器的杆量后，计算出对应的速度发送给云台，控制云台姿态。无人机在收到云台的姿态变化后，乌鲁木齐多旋翼无人机价格，会去跟随云台的转动而运动，即云台先动，无人机后动，由于云台的精度更高，保证了画面的平稳性，乌鲁木齐多旋翼无人机价格。在一些特殊情况下，云台会一直叠加一个目标速度，导致无人机一直跟着云台转，乌鲁木齐多旋翼无人机价格，产生自旋现象，严重时会导致炸机。
所述舱盖30的侧部设有与所述***凸台部21相配合的第二凸台部33。通过***凸台部21和第二凸台部33的配合，能够限制舱盖30向收容腔20内的运动自由。配合衬板40自身的可变形性使其可以很好的贴合在舱盖30的内侧，限制了舱盖30往脱离机身10方向运动的自由，从而使舱盖30能够很好的贴合在机身10上。此外，***凸台部21和第二凸台部33之间所形成的相对应的凸台面，还可以作为滑槽实现舱盖30以滑动的方式装配到机身10上。参见图11至图13所示，在一可选的实施方式中，所述舱盖30设有锁定结构50，所述锁定结构50包括与所述机身10配合的锁定件51，所述锁定件51转动设置于所述舱盖30的内壁。其中，锁定件51可以直接跟机身10连接配合，或是在机身10内部设置与锁定件51相配合的结构。在本实施例中，机身10的内部可以设置插槽与锁定件51配合。当需要将舱盖30安装到收容腔20的开口位置与机身10连接时，可以将锁定件51转动至如图12所示的状态，锁定件51可以卡合在机身10内部的插槽内，进而将舱盖30与机身10相互固定。当需要将舱盖30与机身10分离时，可以将锁定件51转动至如图13所示的状态，使锁定件51与机身10内部的插槽相互脱离，进而将舱盖30与机身10分离，可以将舱盖30从机身10上拆卸。
无人机在返航、正常作业等飞行过程中可能会遭遇大风。当风力很大时，无人机的前飞分力可能不足以抵消风力，这会降低无人机的航速，甚至使无人机停滞。风力也可能使无人机的航向严重偏离预设航向。而现有技术并不会对大风进行检测，无人机也不会在飞行过程中对大风进行规避，容易造成无人机电量耗尽而无法到达目标点，影响无人机的飞行安全。技术实现要素：本公开提供了一种无人机的控制方法，其中，包括：生成返航指令，使所述无人机执行返航动作，所述返航动作至少包括一巡航阶段；在所述巡航阶段中，测量所述无人机的飞行参数，当根据所述飞行参数判断所述无人机处于大风阻滞状态时，所述无人机进入大风返航阶段；在所述大风返航阶段中，测量所述飞行参数，当根据所述飞行参数判断所述无人机退出大风阻滞状态时，所述无人机返回巡航阶段。本公开还提供了一种无人机，其中，包括：机身，所述机身设置有控制器和至少一个测量装置；所述控制器用于生成返航指令，使所述无人机执行返航动作，所述返航动作至少包括一巡航阶段；在所述巡航阶段中，所述至少一个测量装置用于测量所述无人机的飞行参数，当所述控制器根据所述飞行参数判断所述无人机处于大风阻滞状态时。
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