[VIP第1年] 指数:3
所有的动力组件400可以是相同的类型。可选的，一个或者多个动力组件400可以是不同的类型。动力组件400可以通过合适的手段安装在无人机上，如通过支撑元件(如驱动轴)。动力组件400可以安装在无人机任何合适的位置，如顶端，乌鲁木齐无人机培训基地、下端、前端、后端、侧面或者其中的任意结合。通过控制一个或多个动力组件400，以控制无人机的飞行。在某些实施例中，飞行控制器100可与终端500通信连接，终端500可以向飞行控制器100、云台200及拍摄装置300中的一个或者多个提供控制数据，并且从飞行控制器100、云台200及负载拍摄装置300中的一个或者多个中接收信息(如无飞行控制器100、云台200或者拍摄装置300的位置及/或运动信息，拍摄装置300捕获的影像数据)。以下实施例将对无人机控制方法进行详细描述。需要说明的是，本发明实施例的无人机控制方法的执行主体为无人机，如飞行控制器100、或者飞行控制器100和云台控制器、或者设于无人机上的**控制器。如图2所示，乌鲁木齐无人机培训基地，本发明实施例的无人机控制方法可以包括如下步骤：步骤s201：确定无人机处于***模式，乌鲁木齐无人机培训基地。其中，***模式包括无人机跟随云台200的转动而运动的模式。当无人机处于***模式时，无人机的姿态是跟随云台200的姿态变化而变化的。
本实施例的处理器可以实现如本发明图2、图3和图5实施例中所示的相应方法，具体可参见上述实施例的描述，此处不再赘述。此外，本实施例的无人机还可包括存储装置，所述存储器还用于存储程序指令。所述处理器可以调用所述程序指令，实现如本发明图2、图3和图5实施例中所示的相应方法。其中，所述存储装置可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-accessmemory，ram)；存储装置也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flashmemory)，硬盘(harddiskdrive，hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的无人机控制方法的步骤。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。
确定出云台200未接收到无人机发送的数据的时长超过第二预设时长，则确定***通信链路1处于断开状态。其中，第二预设时长可根据飞行控制器100发送数据至云台200的发送频率设定。相应的，确定第二通信链路2处于连接状态的实现方式也可选择现有任意类型的实现方式。在本实施例中，确定出无人机接收到云台200发送的数据的时长未超过第三预设时长，则确定第二通信链路2处于连接状态。其中，第三预设时长可根据云台200发送数据至飞行控制器100的发送频率设定。另外，在本实施例中，***云台200所记录的转动速度之后，无人机控制方法还可包括：控制无人机自动返航，防止无人机停止转动后坠落。更进一步的，无人机进入异常处理程序进一步包括：在确定出***通信链路1处于断开状态的时长超过***预设时长时，控制无人机由***模式切换至第二模式。其中，第二模式指云台200跟随无人机运动而转动的模式。***通信链路1处于断开状态的时长超过***预设时长，则表明***通信链路1可能由于硬件线路损坏而导致长久断开，此时，需要强制退出***模式，才能够防止无人机产生自旋的现象。此外，控制无人机由***模式切换至第二模式之后，在确定***通信链路1恢复连接状态时。
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