[VIP第1年] 指数:3
步骤s202：在确定云台200处于特定工况时，进入异常处理程序。其中，步骤s202是在步骤s201之后执行的。本发明实施例中，在无人机处于***模式时，若云台200处于特定工况而使得无人机可能产生自旋现象，则进入异常处理程序，避免了无人机自旋现象的产生，从而避免了无人机炸机的风险。在本实施例中，特定工况包括多种，如云台200碰撞机械限位或者云台200与飞行控制器100之间的通信链路故障，以下分别对每种特定工况进行详细说明：(1)云台200碰撞机械限位的情况参见图3，确定云台200处于特定工况可包括但不限于以下步骤：步骤s301：确定云台200以***速度进入限位缓冲区；步骤s302：确定云台200以第二速度带动无人机运动。由于云台200一般具有机械限位(对云台200yaw轴的旋转进行限位)，在无人机处于***模式下，若给云台200一个朝向机械限位方向运动的速度，使得云台200一直运动到限位位置，新疆工业级无人机航拍，这个时候由于云台200存在速度叠加，云台200电机一直输出力矩，新疆工业级无人机航拍，云台200电机存在堵转烧坏电机的风险，新疆工业级无人机航拍，因此需要叠加反方向的规避速度，使得云台200电机不会由于碰撞机械限位造成堵转。为了规避云台200碰撞机械限位，通常将离机械限位一定角度的范围设置为缓冲区。
无人机其实会为我们的生活带来很多方便，其实，无人机在民用领域是越来越***的民用领域对无人机的要求飞行速度通常在100公里每小时以下，飞行高度在3000米以下，某些特殊应用在4000~5000米。由于无人机的经济性、安全性、易操作性，在很多民用领域对无人机都有着旺盛的需求，小型无人机可***应用于防灾减灾、搜索营救、核辐射探测、交通监管、资源勘探、国土资源监测、边防巡逻、森林防火、气象探测、农作物估产、管道巡检等领域。由于小型无人机的航空特性和大面积巡查的特点，在洪水、旱情、地震、森林大火等自然灾害实时监测和评估方面特别具备优势。民用无人机在航测领域的应用还可以作为卫星遥感手段的补充。卫星影像成为中小比例尺遥感监测和制图的主要数据源，甚至成为1：1万地形图和专题图制图与更新的重要数据源。但由于受到卫星临空周期、气候和供给渠道的制约，用户订购**辨率卫星数据在覆盖度、时效性以及分辨率方面受到较大影响。无人机航空拍摄方面，由于其机动性强、分辨率高等优点。
空速计13a包括安装于无人机机身10a外部的皮托管131a、以及安装于机身10a内部的压力计132a。皮托管131a又称空速管、毕托管，是测量流体点速的装置。如图3所示，本实施例采用l型皮托管，l型皮托管是弯成直角的金属管，包括两层套管：总压管和静压管，二者互不连通。l型皮托管的一段为测头，d为测头的直径。测头的顶端开有与总压管连通的总压孔1311，d为总压孔1311的直径。测头的侧面开有与静压管连通的静压孔1312。l型皮托管的另一段为支杆，支杆的底端为总压导出管1313和静压导出管1314以及对准柄1315。压力计132a包括：压电传感器以及处理电路。压力传感器用于将压力信号转换为电信号。处理电路包括：放大器、滤波器、a/d转换器，用于对压电传感器输出的电信号进行处理，得到压力的测量值。如图4所示，皮托管131a通过支撑管133a安装于机身10a的背部(皮托管的位置p1)、或者，机身10a的前部或后部(皮托管的位置p2)。支撑管133a包括两层套管：互不连通的内管和外管。内管的一端与总压导出管1313连通，外管的一端与静压导出管1314连通，内管和外管的另一端均连通压力计132a的压电传感器。在巡航阶段，空气经总压孔1311进入皮托管131a。
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